בשלשה עשר עיקרי האמונה - אשר הינם יסודות הדת ובלעדיהם אין קיום לתורת ישראל - נמנית האמונה ב"ביאת המשיח", כפי שאנו אומרים: "אני מאמין באמונה שלמה בביאת המשיח, ואף על פי שיתמהמה עם כל זה אחכה לו בכל יום שיבוא" . הנבואות על ביאת המשיח נתפרשו בספרי הנביאים פעמים אין ספור, ואין המקום לפורטם. אנו נסתפק בהזכרת הנבואות אשר נתפרשו בתורה, ועיקרם שלשה:
א. בנבואת יעקב אבינו נאמר: "לא יסור שבט מיהודה ומחוקק מבין רגליו עד כי יבוא שילה ולו יקהת עמים" (בראשית מט' י'), ומתרגם אונקלוס: "לא יעדי עביד שלטן מדבית יהודה, וספרא מבני בנוהי עד עלמא, עד דייתי משיחא דדיליה היא מלכותא, וליה ישתמעון עממיא", וכן תרגם יונתן בן עוזיאל.
ב. בנבואת בלעם נאמר, "אראנו ולא עתה אשורנו ולא קרוב דרך כוכב מיעקב..."(במדבר כד' יז') ומתרגם אונקלוס: "חזיתיה ולא כען, סכיתיה ולא איתוהי קריב, כד יקום מלכא מיעקב ויתרבא משיחא מישראל, ויקטול רברבי מואב, וישלוט בכל בני אנשא".
ג. בנבואת משה נאמר: "ושב ה' אלוהיך את שבותך וריחמך, ושב וקבצך מכל העמים אשר הפיצך ה' אלוהיך שמה, אם יהיה נדחך בקצה השמים משם יקבצך ה' אלוהיך ומשם יקחך" ( דברים ל' ד'). אף בערי מקלט הוא אומר: "ויספת לך עוד שלוש ערים על השלוש האלה" ( דברים יט' ט') ומעולם לא היה דבר זה, ואימתי יהא זה - בביאת המשיח.
הרמב"ם בהקדמתו לפירוש המשניות לסנהדרין פרק חלק כותב - "כאשר יאמין האדם באלה היסודות כולם, ונתברר בה אמונתו בהם, הוא נכנס בכלל ישראל, ומצווה לאהבו, ולרחם עליו, ולנהוג עמו בכל מה שציוה השי"ת איש לחברו מן האהבה והאחווה, ואפילו עשה מה שיכול מן העבירות מחמת התאווה והתגברות הטבע הגרוע, הוא נענש כפי חטאיו, אבל יש לו חלק לעולם הבא. כמו כן כתב הרמב"ם בסוף הלכות רוצח ושמירת הנפש: "והתורה הקפידה על נפשות ישראל, בין רשעים בין צדיקים, מאחר שהם נלווים אל ה' ומאמינים בעיקר הדת, שנאמר, אמור אליהם חי אני נאם ה' אלוקים אם אחפוץ במות הרשע כי אם בשוב רשע מדרכו וחיה".
הגר"ח מבריסק לומד בשיטת הרמב"ם, שבענייני אמונה, המשתבש בשוגג ג"כ אפיקורוס הוא, שכן אמונה היינו לדעת ולהאמין בי"ג עיקרים, ומי שאינו יודע אפילו אחד מהם הרי זה כופר ואפיקורס, ומה בכך שאינו יודע מחמת שגגה או טעות, סוף סוף עיקר זה של אמונה אינו ידוע לו ונעלם ממנו, וחסרון ידיעת אחד מהעקרים היינו אפיקורסות. בכלל יסוד האמונה בביאת המשיח ישנו חיוב לחכות ולצפות לביאתו - ללא שום הגבלת זמן, מקום ותנאי, אלא, "אחכה לו בכל יום שיבוא". אבל המאמין בביאת המשיח, אך אומר הוא עוד חזון למועד בואו, כבר נתקלקל אצלו יסוד האמונה בביאת המשיח, כי על כן הצפייה לביאת המשיח הינה חלק בלתי נפרד מהאמונה בבואו .
וכתב הרמב"ם בפרק י"א מהלכות מלכים הלכה א': "המלך המשיח... וכל מי שאינו מאמין בזה, או מי שאינו מחכה לביאתו, לא בשאר הנביאים בלבד הוא כופר, אלא בתורה ובמשה רבינו". הנה, כי מי שאינו מחכה לביאתו, אף שמאמין בו, נקרא כופר, כי על כן יסוד האמונה בביאת המשיח הוא להאמין בבואו ולצפות לביאתו. כמו כן כתב הרמב"ם בהקדמת פירוש המשניות לסנהדרין פרק חלק: "היסוד השנים עשר - "ימות המשיח", והוא להאמין ולאמת שיבוא, ולא יחשוב שיתאחר, ואם יתמהמה חכה לו, ולא ישים לו זמן, ולא יעשה לו סברות במקראות להוציא זמן ביאתו".
על פי יסוד זה היה הרב מבריסק מבאר את הנוסח שאנו אומרים בכל יום בי"ג עיקרים "אני מאמין באמונה שלימה בביאת המשיח ואע"פ שיתמהמה עם כל זה אחכה לו בכל יום שיבוא" - דבר שלא הוזכר בשום עיקר אחר כמו: "אני מאמין באמונה שלימה שהבורא יתברך שמו בורא ומנהיג לכל הברואים והוא לבדו עשה ויעשה לכל המעשים", מדוע אין כאן שאלה ותשובה - "ואע"פ שיש עובדים לאלילים, כוכבים ומזלות, עם כל זה אני מאמין", אלא, שכאן אנו אומרים במילואו את כל מה שצריך להאמין ביסוד ועיקר זה של משיח: שלא די רק להאמין בביאת המשיח, אלא שגם צריך לחכות לו בכל יום שיבוא, וזהו שאנו אומרים: ואע"פ שיתמהמה עם כל זה אחכה לו בכל יום שיבוא.
יתרה מזו, אומר הרב מבריסק, כי לא די בכך שיחכה לו בכל יום שיבוא, אלא, חובת הצפייה היא כל רגע ורגע במשך היום, כאומרנו, "כי לישועתך קוינו כל היום" - במשך כל היום על שעותיו ורגעיו.
הצפייה לגאולה, מלבד מעלתה הנשגבה ושכרה הרב , הינה גם נטילת חלק בקירוב הגאולה "דור שהוא מצפה למלכותו מיד הם נגאלים, שנאמר, ויש תקווה לאחריתך ושבו בנים לגבולם" . לפיכך אמרו חכמים: בשעה שמכניסין אדם לדין שואלים אותו: ציפית לישועה? . לעומת זאת, כאשר אין עם ישראל מצפים לגאולה, לא זו בלבד שהגאולה מתרחקת מהם , אלא אף צרות וגזרות רבות מתחדשות עליהם - "כל אותם אלפים שנפלו, לא נפלו, אלא, שלא בקשו את בית המקדש" .
הסמ"ק כותב בספרו, בביאור מצות עשה דאנכי ה' אלוקיך, שכתב, כי חיוב הצפייה לגאולה הוא חלק מהאמונה ב"אנכי ה' אלוקיך" הנכלל בעשרת הדברות והראשונה שבהן. כמו שנאמר בישעיה (ל', י"ח): "אשרי כל חוכי לו", ואמרו חז"ל במסכת סנהדרין (דף צ"ז ע"ב): "...למה אנו מחכין, לקבל שכר, שנאמר, אשרי כל חוכי לו", מובא בילקוט שמעוני, תהלים (רמז תעלו): "אפילו אין ביד ישראל אלא הקיווי [התקווה והצפייה] כדאי הם לגאולה בשכר הקיווי".
ועל פי זה ביאר החיד"א (בספר מדבר קדמות, ערך קיווי), את שאנו אומרים בתפלה "את צמח דוד... כי לישועתך קוינו כל היום" - מבקשים אנו מאת הבורא "את צמח דוד עבדך..." ואם תאמר שאין לנו זכות, מכל מקום - תצמיח, מדוע? "כי לישועתך קוינו" יש לנו הקיווי, ובשכר הקיווי כדאי שתגאלנו.
וכן הוא בספר הכוזרי (מאמר ה' פכ"ז): "...אתה תקום תרחם ציון כי עת לחננה כי בא מועד, כי רצו עבדיך את אבניה ואת עפרה יחוננו. רוצה לומר, כי ירושלים אמנם תבנה - כשיכספו לה ישראל בתכלית הכוסף עד שיחוננו אבניה ועפרה".
ובזה יתבאר מה שכתב הרמב"ם (בפרק י"ט מהלכות תענית הלכה י"ט): "כל הצומות האלו עתידין ליבטל לימות המשיח, ולא עוד אלא שהם עתידים להיות יום טוב וימי ששון ושמחה, שנאמר: "כה אמר ה' צבאות, צום הרביעי וצום החמישי וצום השביעי וצום העשירי יהיה לבית יהודה לששון ולשמחה ולמועדים טובים והאמת והשלום אהבו". ויש לתמוה, וכל כך למה, הרי די בכך שימים אלו יחדלו מלהיות ימי אבל, ומדוע יהיו גם לימים טובים. אלא היות וחזון הגאולה פעם בחוזקה, ברוח עם ישראל, בימים אלו יותר מבשאר ימים, נמצא, שימים אלו היו אמצעיים לגאולה, כי על כן התקווה והצפייה לגאולה מקרבת את הגאולה, ובדין הוא שנשיש ונשמח בימים השותפים לגאולה.
סיפר החפץ חיים זצ"ל, שכאשר עזב הגאון רבי יוסף דובער זצ"ל את סלוצק והתיישב בוורשא, באו שלוחים מבריסק והביאו לו כתב רבנות משם, וביקשוהו שיואיל לקבל עליו את המשרה הרמה הזו, אבל הגאון סירב לקבל את ההתמנות באומרו שאיננו רוצה יותר לשמש ברבנות, כששבו השלוחים ריקם, החליטו לשלוח פעם נוספת אנשים נכבדים ורמים מאלה, והיתנו במפורש עם השלוחים, שאם גם עתה ימאן ויסרב, אזי יאמרו לו בזה הלשון: "ידע נא רבינו, כי שלושים אלף יהודים יושבים ומחכים לו", כשמעו זאת מיד ענה ואמר: אם שלושים אלף יהודים מחכים לי עלי לנסוע לבריסק למרות רצוני, ציווה למשמשו לתת לו את האדרת ולהכינו לנסיעה לבריסק. סיים מרן החפץ חיים ואמר: אם הגאון מבריסק, כששמע ששלושים אלף יהודים מחכים לו, לבש בגדי שבת ונסע לבריסק אף נגד רצונו - ק"ו , אם יראה משיח צדקנו שכל בני ישראל מחכים לו - שלא ישיב ריקם פניהם של כלל ישראל ויבוא אע"פ שלא הגיע זמנו.
וכך היה רגיל לומר החפץ חיים: "יותר משאנו רוצים שיבוא, רוצה הוא לבוא, אבל, הוא לא יבוא אלא אם כן כל ישראל יחכו ויצפו לו".
המשגיח רבי יחזקאל לוינשטיין זצ"ל כותב (בספרו אור יחזקאל מאמר אמונת הגאולה), כי זאת עלינו לדעת, שרק אלו אשר ציפו לגאולה הם יזכו לראותה, וכשם שמצינו גבי יציאת מצרים שיצאו אחד מחמשה, ויש אומרים אחד מחמישים, ואמרו חז"ל (שמות רבה י"ד), שהקב"ה שהוא בוחן כליות ולב, ראה באחרים שהיה להם שררות במצרים והיה חסר להם רצון לצאת ממצחם, משום כך מתו בשלשת ימי אפלה ולא זכו לצאת ממצרים. כמו כן יהא בגאולה העתידה שהצפייה לגאולה, תנאי הכרחי לזכות לגאולה.
כי על כן כשרוצה אדם לזכות בדבר כלשהו מאת הקב"ה, חייב להיות נתון בשאיפה עמוקה ועזה בכל ליבו ונפשו, רק באופן זה יזכה מאת הקב"ה. כאשר חסרה היא שאיפת האדם ורצונו, לא יזכה, ולכן התנאי הראשון לצאת ממצרים היה השאיפה לצאת, ומכיוון שחסרה הייתה השאיפה לאותם נושאי שררה במצרים, לפיכך לא זכו להיגאל.

צפייה לגאולה כיצד:
"החפץ חיים" ממשיל - משל לחולה מסוכן היודע כי רופא אמור לבקרו כל רגע, ולהמציא תרופה למחלתו, ועומד וממתין לביאתו, כל נקישה בדלת גורמת לו להתרגשות ושמחה שהנה הרופא בא, וכל שעת איחור אינה ממעטת מצפייתו, אלא אדרבא צפייתו הולכת וגוברת, באומרו הנה בודאי עתה יבוא וימצא לו מזור. כך חייבת להיות צורת הצפייה שלנו לגאולה, שנבין ונדע, כי היא לבדה גאולתנו ופדות נפשנו, ועל כן אליה כל שאיפתנו תשוקתנו ומאוויינו.

חובת הצפייה לגאולה עד כמה:
אומר הגה"צ רבי יחזקאל לוינשטיין זצ"ל כיצד עלינו להיות ערוכים לגאולה, למדים אנו ממקרא הנאמר ערב יציאת מצרים: "מותניכם חגורים, נעליכם ברגליכם ומקלכם בידכם ואכלתם אותו בחיפזון". כאדם הממתין מצפה ומחכה לרגע האות, כאשר מקלו בידו, והוא כולו דרוך, ואינו זקוק אף לרגע המתנה נוסף .

מחסרונות הצפייה לביאת המשיח:
הצבת וקביעת זמנים שבהם המשיח יכול לבוא, ותנאים שבלעדיהם לא יכול לבוא. כגון: כל זמן שלא עשו תשובה, או כל זמן שהדור אינו כולו זכאי או כולו חייב, או כל זמן שלא ראה בעיניו את אליהו הנביא, או כל זמן שאינו נוכח בהתקיימות כל הסימנים דעקבתא דמשיחא וכל כיוצא בזה.
"חיוב אמונתנו אינו קשור כלל וכלל בהבנת כל אלו המאמרים, ואפילו אין אנו מבינים איך זה שייך, כל זה יובן לכשיבוא המשיח ויגלה הדברים הנסתרים, ואנו כל תפקידנו וחובתנו הוא להאמין ולחכות לביאתו בכל רגע ממש, ומי שאינו מחכה לביאתו הרי זה מפני שאע"פ שיתכן שמאמין בכלל העניין שיבוא פעם משיח, אבל אינו מאמין שיוכל לבוא בכל רגע ממש, וקובע לעצמו זמנים שבהם יכול לבוא, ותנאים שבלעדיהם לא יכול לבוא, והחליט לעצמו שכל זמן שלא עשו תשובה, או כל זמן שהדור אינו כולו זכאי או כולו חייב, או כל זמן שעדיין לא ראה בעיניו את אליהו הנביא, או כל זמן שאינו רואה התקיימות כל הסימנים דעקבתא דמשיחא וכל כיוצא בזה, כי אז עדיין לא שייך שיבוא, וממילא אינו מחכה לביאתו בכל רגע, אלא שמחכה שיבוא לאחר שיתקיימו כל התנאים וההקדמות שקבע לעצמו עפ"י פשוטם של המדרשים ודברי חז"ל, ואיננו יודע את הידיעה הפשוטה בתכלית שכל המדרשים יפרש אותם המשיח עצמו לכשיבוא, וחיוב האמונה הוא להאמין שיכול לבוא בכל רגע, ואיך זה יהיה - זה כבר נראה כשנזכה ונראה".
וכבר שאלו את הרב מבריסק, כיצד יכולים אנו לחכות בכל יום שיבוא המשיח, הרי אליהו עדיין לא בא, ואמרו חז"ל שאליהו הנביא יבוא ג' ימים לפני ביאת המשיח? והשיב: "לכשיבוא המשיח יתרץ גם קושיא זו, אבל על כל פנים כן הוא החיוב להאמין ולחכות בכל יום ממש וכל היום". בהזדמנות אחרת השיב על שאלה זו: "ההלכה היא כמו שכתוב בסידור: אחכה לו ב"כל יום שיבוא".